Η επική τεχνική χαρακτηρίζει τη μακραίωνη προφορική παράδοση της επικής ποίησης (π.χ. βαβυλωνιακό έπος Γκιλγκαμές, ινδικό έπος Μαχαμπαράτα, ομηρικά έπη). Επικά στοιχεία εντοπίζονται και στη δομή του αρχαίου ελληνικού δράματος (πρόλογος, παράβαση, επίλογος, αγγελική ρήση), καθώς και στον ρόλο του Χορού, ο οποίος εξέθετε ή σχολίαζε τα γεγονότα, αντί να τα δραματοποιεί. Πριν το επικό θέατρο του Brecht σε πολλά θεατρικά έργα διακόπτεται η δραματική ροή, μέσω αφηγηματικών παρεμβάσεων (π.χ. Woyzeck [Βόυτσεκ] του Georg Büchner [Γκέοργκ Μπύχνερ], Peer Gynt [Πέερ Γκυντ] του Henrik Ibsen [Χένρικ Ίψεν / Ερρίκος Ίψεν]). Κατά τη δεκαετία του 1920, ο Erwin Piscator ['Ερβιν Πισκάτορ] εισήγαγε νέα σκηνικά εκφραστικά μέσα (π.χ. πολιτικές ομιλίες, φιλμ, φωτογραφία κ.λπ.) που συναρτούσε μέσω της τεχνικής της συνάρμοσης / μοντάζ. Υπήρξε από τους πρώτους που χρησιμοποίησαν τον όρο Επικό Θέατρο για να δηλώσουν την απομάκρυνση από το ρεαλιστικό και το εξπρεσιονιστικό θέατρο.
Η θεωρία και πρακτική του Επικού Θεάτρου συστηματοποιήθηκε από τον Γερμανό δραματουργό, σκηνοθέτη, θεωρητικό του θεάτρου και ποιητή Bertolt Brecht [Μπέρτολτ Μπρεχτ] τη δεκαετία του 1930. Θεμελιώθηκε στη βάση μιας νέας πολιτικής αντίληψης της πραγματικότητας που είχε αναδείξει η μαρξιστική φιλοσοφία του διαλεκτικού υλισμού. Ο B. Brecht στη θεατρική θεωρία και πρακτική του, απέναντι στη «βιωμένη αλήθεια» του κατεστημένου αστικού θεάτρου –δηλαδή την υποκειμενική αντίληψη του κόσμου μέσω της ατομικής εμπειρίας– αντιπαρέθεσε τη «διαλεκτική αλήθεια», η οποία βασίζεται στη γνώση και απεικόνιση του κόσμου μέσω των αντικειμενικών νόμων που τον διέπουν, ενώ παράλληλα ανέδειξε τη δυνατότητα μεταβολής του μέσω της ανθρώπινης δράσης.
Το Επικό Θέατρο, διαμορφώνοντας μία εναλλακτικά δυναμική σχέση ανάμεσα στη σκηνή και το κοινό, δεν εστιάζει στις ψυχολογικές συγκρούσεις των ατόμων, όπως συμβαίνει στην κλασσική, αριστοτελική δραματουργία. Απεναντίας, υπογραμμίζει τη σημασία της «στάσης» και των συγκρούσεων των προσώπων μέσω της κοινωνικής χειρονομίας «gestus» [γκέστους], σκηνικής τεχνικής που αναδεικνύει τις κοινωνικές συμπεριφορές και σχέσεις μεταξύ των ανθρώπων, οι οποίες δεν είναι φυσικές, αιώνιες ή προκαθορισμένες από τη μοίρα, αλλά υπόκεινται σε διαρκή μεταβολή.
Κύριο μεθοδολογικό εργαλείο του Επικού Θεάτρου είναι η ανοικείωση, η οποία διατηρεί τους/τις ηθοποιούς και τους/τις θεατές/θεάτριες σε μια κριτική διανοητική εγρήγορση. Οι συχνές παρεμβολές (σχόλια, επιγραφές, προβολές ταινιών, ηχητικές μαγνητοφωνήσεις, ορατοί προβολείς, μουσική, τραγούδια) σε συνδυασμό με το ανοικειωτικό παίξιμο των ηθοποιών αποσκοπούν στην έκθεση-αποκάλυψη των γεγονότων, αντί της δραματοποίησής τους, που ωθεί το κοινό του ρεαλιστικού θεάτρου της ψευδαίσθησης στη συγκινησιακή ταύτιση με τα επί σκηνής δρώμενα. Το κοινό του Επικού Θεάτρου ασκεί την κριτική του ικανότητα και μαθαίνει να επεξεργάζεται τις σχέσεις μεταξύ των προσώπων με την οξυδέρκεια ενός/μιας ερευνητή/ερευνήτριας που παρατηρεί ψύχραιμα και μεθοδικά το αντικείμενο μελέτης του/της. Συνεπώς, το ενδιαφέρον του κοινού μετατοπίζεται από τη λύση στην εξέλιξη της δράσης και παρακινείται το ίδιο να διαμορφώσει κρίση και να αναλάβει δράση σε σχέση με τη δική του θέση μέσα στον κόσμο, με τελικό στόχο την κοινωνική αλλαγή.
